独木舟是人类祖先在原始社会就已广泛使用于渔猎和运输的水上劳动交通工具。原始的独木舟在世界许多地方发现过，例如非洲的埃及、南亚的印度和西欧的荷兰。在我国新石器时代遗址浙江湖州钱山漾、浙江余姚河姆渡、福建连江、广东化州等都出土过独木舟或船桨的残骸，这些文物已有5000到9000年的历史。皮划艇运动是1865年开始的，苏格兰人麦克格雷戈以独木舟为蓝图，仿制了一条小船，长4.57米，宽0.76米，重30公斤。麦克格雷戈从1865～1867年划船周游了法国、德国、瑞典等欧洲国家，还编写了一本书，从而积极推广了皮划艇运动。1867年他所创建的英国皇家皮划艇俱乐部，举办了第一次皮划艇比赛。
皮划艇分皮艇和划艇两个项目。皮艇起源于格陵兰岛上的爱斯基摩人所制作的一种小船，这种船用鲸鱼皮、水獭皮包在骨头架子上，用两端有桨叶的桨划动。划艇则起源于加拿大，因此又称加拿大划艇。实际上，这两种艇都是从独木舟演变而来的，因此东南亚的一些国家和地区，如日本、韩国、朝鲜、香港、澳门等地都把皮划艇称为独木舟。
